Модуль ут для пропорциональной команды

В реальных условиях во время управления моделью оператор изменяет положение движка переменного резистора R3 в шифраторе (см. рис. 36). Поэтому на выходе дешифратора (вывод 55, рис. 54) появляются импульсы рассогласования, которые и поступают на вывод 55 модуля М28 (рис. 71) рулевого механизма.

Задача блока усилителей тока состоит в том, чтобы различить полярность импульсов рассогласования. При появлении на входе модуля положительных импульсов руль модели должен отклоняться в одну сторону, а при появлении отрицательных — в другую. При отсутствии сигнала рассогласования руль должен оставаться неподвижным.

Положительными будут импульсы рассогласования (рис. 72, в) тогда, когда длительность пропорционального импульса, принятого приемником (рис. 72, а), больше длительности сигнала выходного одновибратора (рис. 72, б). Этот импульс рассогласования откроет транзистор VT2, и конденсатор СЗ быстро зарядится (рис. 72, г). Это приведет к тому, что транзистор VT3 тоже откроется и реле К 2 включится. Контакты этого реле (на схеме рис. 71 не показаны) подключат электродвигатель рулевой машинки. А так как якорь электродвигателя связан через редуктор с механизмом привода руля и с движком переменного резистора R4 (см. рис. 54) выходного одновибратора дешифратора, то движок начнет перемещаться вниз по схеме, а руль — поворачиваться вправо.

Через некоторое время конденсатор СЗ модуля М28 разрядится и транзистор VT3 закроется. Реле К 2 отпустит якорь и электродвигатель остановится. Затем на вход модуля М28 поступит второй импульс рассогласования. Он будет короче первого потому, что сопротивление переменного резистора выходного одновибратора увеличилось, а следовательно, увеличилась и длительность сигнала этого одновибратора. Снова на время действия импульса рассогласования откроется транзистор VT2, зарядится, но уже до несколько меньшего напряжения, конденсатор СЗ, а значит, на более короткое время сработает реле К 2. Поэтому перемещение руля будет тоже меньше.

Наконец наступит такой момент, когда длительность сигнала выходного одновибратора станет равной пропорциональному и на выходе модуля Ml6 импульса рассогласования не будет, а значит, транзисторы в модуле М28 останутся закрытыми, руль будет неподвижен.

Стоит только оператору изменить сопротивление управляющего резистора в передатчике и тем самым изменить длительность пропорционального импульса, как вновь на входе модуля М28 появятся импульсы рассогласования. Руль модели поворачивается импульсно. Угол поворота в каждом импульсе зависит от длительности импульса рассогласования и от емкости конденсаторов СЗ, С 4. Чем они больше, чем на больший угол отклонится руль в каждом импульсе: при емкости 1 мкФ — 2°, а при 10 мкФ — до 6°. Эти значения соответствуют напряжению источника питания 6 В.

Конденсаторы CI, C2 разделительные. Резисторы R5, R6 ограничивают токи базы транзисторов VT3, VT4. Диод VD3 не пр о- пускает к модулю отрицательных импульсов, образующихся при работе электродвигателя рулевой машинки. Конденсаторы С5, С 6 уменьшают пульсации напряжения питания.

Конденсаторы CI, C2—КМ-б, остальные—К50-6. Вместо Д220 в модуле можно использовать диоды Д311А. Транзисторы КТ315Б можно заменить на КТ3102 с любой буквой, а КТ361Б — на КТ3107 также с любой буквой. Статический коэффициент передачи тока всех транзисторов — не менее 40. Реле Kl, K2 — РЭС55А, паспорт РС 4.569.604.

При исправных элементах и правильной сборке модуль в налаживании не нуждается.