Модуль дискретно-пропорционального дешифратора

Конечно же, постоянное улавливание нужного курса яхты, неизбежное при дискретном управлении рулем, как это описано в предыдущем разделе, весьма утомительно для оператора. По этому вполне естественно стремление управлять рулем пропор ционально, а для управления ходом вперед и назад достаточно дискретных команд. Такой шифратор — М 4 — был уже нами рас смотрен, а сейчас расскажем о дешифраторе к нему. На рис. 54 показана его принципиальная схема. Рассмотрим процесс де шифрации команд на примере команды Стоп и пропорциональ ного импульса управления рулем.

В исходном состоянии (при отсутствии входных импульсов) на всех выходах регистров DD 3.1, DD 3.2, DD 5.1, DD 6.1, DD 6.2 будет уровень 0, что соответствует команде Стоп. Поскольку, положение руля модели соответствует положению движка резис тора R5 (движок резистора механически связан с рулевой машинкой), допустим, что они находятся в среднем положении — Руль прямо.

Вот на выходе инвертора DD1.1 появился первый пропорциональный импульс (рис. 55,а). Он запустит одновибра-тор, собранный на элементах DD1.2, DD1.3, и поступит на счетный вход С регистров DD3.1, DD3.2, а также на верхний по схеме вход элемента DD2.2. Так как в этот момент на втором входе этого элемента будет уровень 1, то импульс через элемент не пройдет. В момент окончания импульса уровень 1 появится на выходе 1 регистра DD3.1.

Через время 5Т (рис. 55,6) на выходе одновибратора (выход элемента DD1.3) появится уровень 1, и регистр DD3.1 установится в исходное состояние. Затем на выходе инвертора DD1.1 появятся сигналы команды Стоп, первый из которых снова запустит одновибратор DD1.2, DD1.3. Импульсы команды вызовут поочередное появление уровня 1 на выходах регистров DD3.1, DD3.2. Уровень 1 с выхода 3 регистра DD3.1 (рис. 55, в) вызовет появление высокого уровня на выходе 1 регистров DD5.1, DD6.1, тем самым даст разрешение на прохождение канального импульса через элемент DD2.2. Через время 5Т по фронту сигнала первого одновибратора (рис. 55,6) регистры DD3.1, DD3.2 установятся в исходное состояние.

Появившийся на выходе элемента DD2.2 положительный пропорциональный импульс запустит на этот раз и второй одно-вибратор, собранный на элементах DD4.2 и DD4.3. Длительность его импульса зависит от емкости конденсатора СЗ и сопротивления резисторов R3, R5. Если предположить, что импульс этого одновибратора точно равен по длительности входному пропорциональному импульсу, то на крайних выводах резистора R4 будут действовать противофазные, но одинаковые по амплитуде и длительности импульсы (рис. 55, д, е). Поэтому на выходе — на выводе 55 модуля — появится постоянное напряжение, равное половине напряжения питания, т. е. сигнал рассогласования отсутствует.

Если же длительности будут разными, на выводе 55 появится сигнал рассогласования той или иной полярности, в зависимости от того, длиннее или короче будет входной пропорциональный импульс. Двигатель рулевой машинки будет вращаться в ту сторону и до тех пор, пока движок резистора R5 не займет положение, при котором сигнал рассогласования станет равным нулю.

В момент окончания пропорционального импульса узел, собранный на элементах DD2.3 и DD2.4, выработает короткий импульс (рис. 55, ж), который переведет регистр DD5.1 в исходное состояние (уровень 0 на выходе 1). Это означает, что элемент DD2.2 закрыт. Через время 5Т регистры DD3.1, DD3.2 возвратятся в исходное состояние.

Затем на вход модуля придет вторая группа команды Стоп и весь рассмотренный процесс повторится.

Предлагается самостоятельно рассмотреть процесс дешифрации команд Вперед и Назад как без помех, так и с ними. При этом следует учесть, что управляющее напряжение первой команды появляется после четвертой группы на выводе 53 модуля, а второй — 54.

В заключение отметим, что сигналы команд Стоп, Вперед и Назад одновременно служат синхроимпульсами пропорциональных импульсов.

Резисторы R3, R4 в модуле — СПЗ-1. В качестве резистора R4 в рулевой машинке используется резистор от аппаратуры Супронар.