Вариант пятикомандного дешифратора

Этот модуль (рис. 43) рассчитан на совместную работу с модулем Ml шифратора (см. рис. 31). Дешифратор отрабатывает в любой последовательности команды Влево, Вправо, Вперед, Назад и Стоп.

Рассмотрим работу дешифратора на примере сигналов команды Стоп. Каждая группа этой команды состоит из шести импульсов тактового генератора. Допустим, что до прихода первой группы счетчик DD2 находился в исходном состоянии, т. е. на его выходе О—уровень 1. Первая группа импульсов с 1-го по 6-й пройдет через инвертор DDL 1 (рис. 44, а). По спаду первого импульса будет запущен одновибратор, собранный на элементах DD1.2 и DD1.3, и на его выходе появится уровень 0 (рис. 44, б). Импульсы с 1-го по 6-й, поступившие на счетчик DD2, вызовут перемещение уровня на выходах в сторону возрастания их номера.

Через время, равное 6Т (устанавливают подборкой резистора R1), на выходе одновибратора появится уровень 1, по которому счетчик-дешифратор вернется в исходное состояние. Затем на вход дешифратора поступит вторая группа импульсов (с 9-го по 14-й) этой же команды и весь рассмотренный процесс повторится. Нетрудно догадаться, что уровень 1 будет поочередно появляться на всех выходах счетчика DD2, кроме выхода 6 для команды Назад, для команды Вперед — кроме выходов 5 и 6, для команды Вправо — кроме выходов 4...6, а Влево — кроме выходов 3...6.

Мы рассмотрели работу модуля М8 на примере команды Стоп в случае, когда на вход дешифратора поступают только импульсы команды. В реальных условиях работы-на вход дешифратора вместе с командными поступают и импульсы помех, которые вызывают сбои в работе системы и ложные команды. Природа возникновения импульсов помех разнообразна. Они иногда зарождаются в самом приемнике, особенно в сверхрегенеративном, а чаще всего их источником являются некоторые медицинские приборы, газосветные установки, сварочные аппараты, искрящие коллекторы электрических машин (включая и электродвигатели модели), а также разряды атмосферного электричества.

Рассмотрим работу этого модуля на примере команды Вперед в условиях импульсной помехи.

Поскольку импульсы помехи не синхронизированы с тактовыми импульсами и чаще всего носят случайный характер, они могут занимать в дешифруемом сигнале самое различное положение по отношению к командным импульсам. Мы рассмотрим из всех возможных лишь два наиболее вероятных и, пожалуй, наиболее неприятных случая, когда импульсы помехи либо встроены между любыми командными импульсами группы, либо пристроены к группе (находятся между группами).

Допустим, что во вторую группу команды Вперед встроен один импульс, а к четвертой группе пристроены два импульса помехи. Тогда уровень 1 от первой группы появится поочередно на выводах 16...18 модуля, от второй группы — на выводах 16...19, от третьей — вновь на выводах 16... 18, а от четвертой — на выводах 16...20. Таким образом, за время рассмотренных четырех групп импульсов модель выполнит команду Вперед, затем Назад, снова Вперед и Стоп.

Так как ложные из-за помех команды кратковременны, модель, в общем, выполняет основную команду, но ее движение становится неестественным — неплавным, рыскающим, неуверенным. Для борьбы с этими помехами приходится принимать специальные меры: от введения в модель помехозащитных фильтров до разработки сложных помехоустойчивых дешифраторов.

В подразд. 3.2 сказано о том, что пятикомандный шифратор можно преобразовать так, чтобы он формировал сигналы от двух до девяти команд. Так как рассмотренный дешифратор тоже пятикомандный, давайте подумаем, что нужно сделать для того, чтобы модуль М8 мог дешифровать сигналы от двух до девяти команд. Разве не очевидно, что для двух команд — Вперед и Стоп — в дешифраторе нужно просто использовать только два выхода счетчика DD2: для первой — выход 2, а для второй — 3. Кроме этого, длительность сигнала одновибратора надо установить равной трем периодам импульсов тактового генератора, т. е. 15 мс.

Если оставить длительность импульса одновибратора равной 6Т (30 мс), как в пятикомандном дешифраторе, система вполне могла бы работать, но вероятность сбоев от пристроенных импульсов помех за время 30 мс была бы вдвое выше, чем при 15 мс.

Теперь легко видеть, что для трех команд потребуются выходы 2, 3 и 4 счетчика-дешифратора DD2, а длительность сигнала одновибратора должна быть равной четырем периодам импульсов тактового генератора. Напомним, что для тактового генератора в шифраторе, вырабатывающего импульсы с частотой 200 Гц, период повторения равен 5 мс. Для четырех и более команд, используемые выходы счетчика DD2 и длительность сигнала одновибратора можно вычислить самостоятельно.